[LT] Mikromanipuliatoriaus griebtas priklauso staklių gamybai, robototechnikai ir gali būti pritaikytas jautriuose mikromanipuliatorių griebtuose.@Mikromanipuliatoriaus griebtas susideda iš korpuso (1), dviejų žiaunų (11, 12), pritvirtintų prie atskirų vykdomųjų elementų (7, 8), ritinėlio (2) su galuose esančiomis ašinėmis įpjovomis, kuriose įstatytos dvi juostos (3, 4), kurių kiekviena priešingomis kryptimis viena kitos atžvilgiu gaubia ritinėlį (2) ir galais pritvirtinta prie dviejų vykdomųjų elementų (7, 8), pjezokeraminės plokštelės (16) su sudailintais rlrktrodais besiliečiančios su ritinėliu (2).@Nauja yra tai, kad viena iš ritinėlio (2) ašinių įpjovų statmena kitai, o jose įstatyta po papildomą juostą (5, 6), kurių kiekviena priešingomis kryptimis viena kitos atžvilgiu gaubia ritinėlį (2) ir savo galais pritvirtinta prie dviejų papildomų elementų (9,10) su pritvirtintomis prie jų žiaunomis (13, 14).
[EN]
[0001] Siūlomas išradimas priklauso staklių gamybai,robototechnikai ir gali būti pritaikytas jautriuose mik-romanipuliatorių griebtuose.
[0002] Žinomas mikromanipuliatoriaus griebtas (žr. aut. liud. Nr.I5I6348, (SU), B 25 J 15 / 02, B 25 J II /00, 1987 m.), sudarytas iš korpuso, dviejų žiaunų, pritvir-tintų prie vykdomųjų elementų (svirčių) vienų galų, ku-rių kiti galai tampriai apjuosti dviem juostom ir sąvei-kauja su pjezokeramine plokštele su sudalintais elektrodais.
[0003] Šio mikromanipuliatoriaus griebto trūkumas yra ma-žas objektą fiksuojančių taškų kiekis.
[0004] Taip pat žinomas mikromanipuliatoriaus griebtas (žr.aut.liud. Nr. 17034-50, (SU), B 25 J 15/02, B 25 J 11/00, 1987 m.), sudarytas iš korpuso, ritinėlio, dvie-jų žiaunų, pritvirtintų prie atskirų vykdomųjų elemen-tų (šliaužiklių) vienų galų, o prie kitų jų galų prit-virtintų savo galais dviejų juostų, gaubiančių ritinė-lį ir įstatytų vidurinėmis dalimis į ritinėlyje esan - čias ašines įpjovas, pjezokeraminės plokštelės, sąvei-kaujančios su ritinėliu. Šis mikromanipuliatoriaus griebtas priimamas siūlomo išradimo prototipu.
[0005] Jo trūkumas yra mažas objektą fiksuojančių taškų kiekis.
[0006] Išradimo esmė tame, kad žinomame mikromanipuliatoriaus griebte, susidedančiame iš korpuso, dviejų žiau-nų, pritvirtintų prie atskirų vykdomųjų elementų, riti-nėlio su galuose esančiomis ašinėmis įpjovomis, kuriose įstatytos dvi juostos, kurių kiekviena priešingomis kryptimis viena kitos atžvilgiu gaubia ritinėlį ir galais pritvirtinta prie dviejų vykdomųjų elementų, pjezokera-minės plokštelės su sudalintais elektrodais, besilie - čiančios su ritinėliu, viena iš ritinėlio ašinių įpjo-vų statmena kitai, o jose įstatyta po papildomą juostą, kuriu kiekviena priešingomis kryptimis viena kitos at-žvilgiu gaubia ritinėlį ir savo galais pritvirtinta prie dviejų papildomų vykdomųjų elementų su pritvir - tintomis prie jų žiaunomis.
[0007] Įrenginio konstrukcija paaiškinta brėžiniu, kurio Fig.I schematiškai pavai7duotas įrenginio konstruk-tyvinis sprendimas, Fig.2 - Fig.I pjūvis A-A, Fig.3 -
[0008] Fig.I pjūvis B-B, Fig.4 įrenginio pritaikymo mikromanipuliatoriaus griebte schema, Fig.5 - Fig.4 vaizdas C.
[0009] Mikromanipuliatoriaus griebtas sudarytas iš korpuso I, kurio centre yra ritinėlis 2 su galuose esan - čiomis statmenomis viena kitai ašinėmis įpjovomis. Kiek-vienoje ritinėlio 2 įpjovoje įstatyta po dvi juostas 3, 4 ir 5,6. Kiekviena juostų 3 ir 4 gaubia ritinėlį 2 priešingomis viena kitos atžvilgiu kryptimis ir galais su įtempimu pritvirtinta prie dviejų lygiagrečių vyk-domųjų elementų (šliaužiklių) 7 ir 8. Juostos 5 ir 6 taip pat gaubia ritinėlį 2 priešingomis viena kitos at-žvilgiu kryptimis ir galais su įtempimu pritvirtintos prie dviejų lygiagrečių vykdomųjų elementų (šliaužik-lių) 9 ir 10. Prie vykdomųjų elementų 7,8 ir 9,10 galų pritvirtintos žiaunos 11,12 ir 13,14- (Fig.5). Ritinė-lis 2 per kontaktinę trinkelę 15 liečiasi su pjezokeramine plokštele 16, kurios elektrodas vienoje pusėje su-dalintas į keturias simetriškas dalis 17,18 ir 19,20, o elektrodas 21 (Fig.2) kitoje jos pusėje nesudalintas. Visi elektrodai 17,18,19,20 ir 21 prijungti prie valdymo bloko (brėžinyje neparodyta).Pjezokeraminė plokštelė 16 įstatyta į korpusą I ir prispausta prie ritinėlio 2 per kontaktinę trinkelę 15 spyruokle 22, kurios prispau-dimą galima reguliuoti sraigtu 23. Mikromanipuliatoriaus griebtas pritvirtintas prie vykdomojo organo 24 (Fig.4).
[0010] Mikromanipuliatoriaus griebtas veikia taip. "Padavus" nuo valdymo bloko aukštadažnių virpesių impulsus pjezokeraminės plokštelės 16 elektrodams 17, 20 ir 21,
[0011] ji (16) pradeda virpėti, o šie virpesiai elipsoidine tra-
[0012] jektorija virpina (judina) kontaktinę trinkelę 15 ir priverčia suktis ritinėlį 2 pagal laikrodžio rodyklę. Juostos 3, ( ir 5, 6 įstatytos į ritinėlio 2 ašines įpjovas ir gaubiančios ,jį (2) iš priešingų pusių, ima judėti kartu su besisukančiu ritinėliu 2, o kadangi
[0013] juostos 3, 4 ir 5, 6 savo galais su įtempimu pritvirtintos prie vykdomųjų elementų 7,8 ir 9, 10, tai su-teikia jiems slenkamąjį judesį parodytomis Fig.I kryptimis. Mikromanipuliatoriaus griebtas žiaunas II, 12, 13, 14 išskečia. J
[0014] Atjungę aukštadažnių virpesių impulsus ( iš valdymo bloko ) nuo pjezokeraminės plokštelės 16 elektro-dų 17, 20 ir 21, kontaktinė trinkelė 15 nustoja virpė-ti elipsoidine trajektorija ir tampa stabdžiu, fiksuo-jančiu ritinėlio 2, o tuo pačiu ir žiaunų II, 12, 13, 14 padėtį. "Padavus" aukštadažnių virpesių impulsus pjezokeraminės plokštelės 16 elektrodams 18, 19 ir 21, vyksta analogiški aprašytiems veiksmai, tik pasikeičia kontaktinės trinkelės 15 elipsoidinių virpesių kryptis į priešingą, taigi ritinėlis 2 sukamas prieš laikrod-žio rodyklę, o vykdomieji elementai 7, 8 ir 9, 10 juda priešingomis pavaizduotosioms Fig.I kryptimis. Kadangi prie vykdomųjų elementų 7, 8 ir 9, 10 pritvirtintos žiaunos II, 12 ir 13, 14, tai jiems (7, 8, 9, 10) ju-dant, žiaunos (II, 12, 13, 14) suspaudžiamos.
[0015] Atjungus aukštadažnių virpesių impulsus (iš valdymo bloko) nuo pjezokeraminės plokštelės 16 elektrodų 18, 19 ir 21, kontaktinė trinkelė 15 nustoja virpėti elipsoidine trajektorija ir tampa stabdžiu, fiksuojan-čiu ritinėlio 2, o tuo pačiu ir žiaunų II, 12, 13, 14 padėtį.
[0016] Keturių vykdomųjų elementų su pritvirtintomis prie jų žiaunomis panaudojimas padidina objektą fik-suojančių taškų kiekį, patikimiau fiksuoja pernešamą objektą ir išplečia įrenginio funkcines galimybes.
Mikromanipuliatoriaus griebtas, susidedantis iš korpuso, dviejų žiaunų, pritvirtintų prie atskirų vyk-domųjų elementų, ritinėlio su galuose esančiomis ašinė-mis įpjovomis, kuriose įstatytos dvi juostos, kurių kiekviena priešingomis kryptimis viena kitos atžvilgiu gaubia ritinėlį ir galais pritvirtinta prie dviejų vyk-domųjų elementų, pje?okeraminės plokštelės su sudalintais elektrodais, besiliečiančiais su ritinėliu, besiskiriantis tuo, kad viena iš ritinėlio ašinių įpjovų statmena kitai, o jose įstatyta po papil-domą juostą, kurių kiekviena priešingomis kryptimis viena kitos atžvilgiu gaubia ritinėlį ir savo galais pritvirtinta prie dviejų papildomų vykdomųjų elementų su pritvirtintomis prie jų žiaunomis.