[LT] Išradimas priklauso medicinos prietaisų sričiai, skirtų žmogaus vidaus organų apžiūrai, diagnozei ir gydymui, o taip pat gali būti naudojamas robototechnikoje. Į manipuliatorių, susidedantį iš elastingo vamzdelio (1), kurio viduje įmontuota lanksčioji grandis, sujungta su vykdančiąja cilindro formos grandimi (8), žadinimo elementų (5) ir valdymo sistemos , naujai įvesta trys laikikliai (6), trys svirtys (9) su sferinėmis galvutėmis (10) ir žiedas (7), o lanksčiąją grandį sudaro trys lankstūs skysčio pripildyti vamzdeliai (2), kurie viename gale prijungti prie valdymo sistemos, susidedančios iš slėgio bangų valdiklių (3), lygiagrečiai prijungtų prie slėgio bangų generatoriaus (4), o kitame gale kiekvienas iš jų pritvirtintas prie žadinimo elementų (5), kurie yra pagaminti tampraus, uždaro cilindro formos ir per laikiklius (6) vienodais atstumais pritvirtinti prie žiedo (7), o vykdančioji cilindro formos grandis (8) sujungta su žadinimo elementais (5) per svirtis (9) su sferinėmis galvutėmis (10).
[EN] The invention relates to medical apparatus and can be used for inspection, diagnostics and treatment of internal organs. It can be used in robotics. A manipulator comprises an elastic tube (1), excitation elements (5) and control system, three holders (6), three levers with spherical heads (10) and ring (7). A flexible link is disposed in an elastic tube and connected to cylinder shaped work link (8). A flexible link comprises three flexible tubes (2) filled with liquid and at one end connected to control system. A control system comprises pressure controllers (3), which are connected to pressure generator (4) and at second end each of them is connected to excitation elements (5), which are made from elastic closed cylinder and by holders (6) are connected on equal gaps to ring (7). A work link (8) is connected excitation elements (5) by levers (9) with spherical heads (10).
[0001] Išradimas priskiriamas medicininių prietaisų sričiai, skirtų žmogaus vidaus organų apžiūrai, diagnozei ir gydymui, o taip pat gali būti naudojamas robototechnikoje .
[0002] Yra žinomas manipuliatorius, skirtas endoskopui, susidedantis iš lankstaus vamzdelio, kurio viduje sumontuota palenkiama galvutė su palenkimo mechanizmu, o išorė padengta poliesterio sluoksniu.( žiūr. JAV patentas Nr. 5.448.988, A61 B 1/00, 1995).
[0003] Išradimo trūkumas yra tas, kad tokio manipuliatoriaus yra nedidelis manipuliavimo laukas, dėl nedidelio vamzdelio lankstumo įrenginys į žmogaus organizmą yra įvedamas jį stumiant, kas reikalauja didelės chirurgo patirties ir yra skausminga pacientui, be to gali pažeisti jo vidaus organų sieneles.
[0004] Yra žinomas manipuliatorius, susidedantis iš elastingo vamzdelio su viduje įmontuota lanksčiąja grandimi, susidedančia iš daugelio cilindro formos narelių, tarpusavyje sujungtų šarnyrų pagalba, kur paskutinysis atlieka vykdančiąją funkciją, apvyniota žadinimo elementais, kurie pagaminti iš nikelio - titano lydinio ir valdymo sistemos ( žiūr. JAV patentą Nr.5.556.370, A61 B 1101, 1996).
[0005] Išradimo trūkumas yra tas, kad lanksčioji grandis yra sumontuota per visą manipuliatoriaus ilgi iš daugelio nuosekliai sujungtų narelių , kurių šarnyriniai sujungimai trukdo laisvai manipuliuoti erdvėje, dėl ko sumažėja bendras manipuliatoriaus manevringumas. Nikelio-titano lydinio žadinimo elementai, dėl jais tekančios elektros srovės, generuoja šilumą, kuri neigiamai veikia žmogaus vidaus organus (žiūr. JAV patentą Nr. 5556370, A61 B 1/01, 1996).
[0006] Šio išradimo tikslas - padidinti manipuliatoriaus manevringumą, sumažinti žmogaus vidaus organų pažeidimo galimybę.
[0007] Išradimo tikslas pasiekiamas tuo , kad į manipuliatorių, susidedantį iš elastingo vamzdelio, kurio viduje įmontuota lanksčioji grandis, sujungta su vykdančiąja cilindro formos grandimi, žadinimo elementų ir valdymo sistemos, naujai įvesta trys laikikliai, trys svirtys su sferinėmis galvutėmis ir žiedas ,o lanksčiąją grandį sudaro trys lankstūs skysčio pripildyti vamzdeliai, kurie viename gale prijungti prie valdymo sistemos, susidedančios iš slėgio bangų valdiklių, lygiagrečiai prijungtų prie slėgio bangų generatoriaus, o kitame gale kiekvienas iš jų pritvirtintas prie žadinimo elementų, kurie yra pagaminti tampraus, uždaro cilindro formos ir per laikiklius vienodais atstumais pritvirtinti prie žiedo, o vykdančioji cilindro formos grandis sujungta su žadinimo elementais per svirtis su sferinėmis galvutėmis.
[0008] Išradimo esmė paaiškinta 1 brėžinyje, kuriame pavaizduotas bendras manipuliatoriaus vaizdas.
[0009] Manipuliatorius, susideda iš elastingo vamzdelio 1, kurio viduje įmontuota lanksčioji grandis, kurią sudaro trys lankstūs skysčio pripildyti vamzdeliai 2, kurie viename gale per slėgio bangų valdiklius 3 lygiagrečiai prijungti prie slėgio bangų generatoriaus 4, o kitame gale - kiekvienas iš jų pritvirtintas prie žadinimo elementų 5, kurie yra pagaminti tampraus, uždaro cilindro formos ir per laikiklius 6 vienodais atstumais pritvirtinti prie žiedo 7, o vykdančioji cilindro formos grandis 8 su žadinimo elementais 5 sujungta per svirtis 9 su sferinėmis galvutėmis 10.
[0010] Manipuliatorius veikia sekančiai.
[0011] Pajungus prie energijos šaltinio generatorių 4 , lanksčiuose vamzdeliuose 2 esančiame skystyje sužadinamos kintamo slėgio , tam tikros formos ir amplitudės bangos, kurios praeidamos per slėgio bangų valdiklius 3 keičia slėgio bangos amplitudę arba ją mažina iki nulio.Takiu būdu kiekviename vamzdelyje gaunama skirtinga slėgio bangų amplitudė, dėl kurios nevienodai deformuojasi žadinimo elementai 5 . Dėl skirtingų žadinimo elementų 5 deformacijų ,judesys vykdančiąja i grandžiai 8, perduodamas per svirtis 9 su sferinėmis galvutėmis 10. Nuo skysčio klampumo, tankio ir kitų parametrų priklauso slėgio bangos sklidimo greitis ir amplitudės silpimas. Eksperimentai rodo, kad naudojant didelio tankio ir mažo klampumo skysčius, pasiekiama didesnė deformacija su mažesnėmis energijos sąnaudomis. Kadangi slėgio bangos fazė φ vamzdeliuose skiriasi 1200 , todėl vykdančioji grandis 8 gali laisvai sukiotis apie savo ašį, kas yra labai svarbu atliekant didelio manevringumo ir tikslumo reikalaujanti darbą.
[0012] Palyginus su prototipu nauja konstruktyvinių elementų visuma f panaudojant skirtingos fazės slėgio bangų linijas žadinimo elementams valdyti, padidina manipuliatoriaus manevringumą ir sumažina žmogaus vidaus organų pažeidimo galimybę.
Manipuliatorius , susidedantis iš elastingo vamzdelio, kurio viduje įmontuota lanksčioji grandis, sujungta su vykdančiąja cilindro formos grandimi, žadinimo elementų ir valdymo sistemos, b e s i s k i r i a n t i s tuo, kad į įrenginį naujai įvesta trys laikikliai, trys svirtys su sferinėmis galvutėmis ir žiedas, o lanksčiąją grandį sudaro trys lankstūs skysčio pripildyti vamzdeliai, kurie viename gale prijungti prie valdymo sistemos, susi dedančios iš slėgio bangų valdiklių, lygiagrečiai prijungtų prie slėgio bangų generatoriaus, o kitame gale kiekvienas iš jų pritvirtintas prie žadinimo elementų, kurie yra pagaminti tampraus, uždaro cilindro formos ir per laikiklius vienodais atstumais pritvirtinti prie žiedo, o vykdančioji cilindro formos grandis sujungta su žadinimo elementais per svirtis su sferinėmis galvutėmis.